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La penetrazione sessuale consiste, comunemente, nel compimento fisico dell'unione sessuale fra due o più soggetti. Tale atto può essere effettuato indifferentemente da persone aventi orientamento bisessuale, eterosessuale, omosessuale. Consiste nell'inserimento del pene nella vagina o nell'ano del partner, nel secondo caso si parla di sesso anale, nel caso i partner siano entrambi maschi, viene definito attivo il soggetto che inserisce il pene, e passivo colui che lo riceve: nelle attività di sesso di gruppo, in alcuni casi un maschio può ricoprire entrambi i ruoli contemporaneamente. Curiosa, a questo proposito, l'affermazione dell'Aretino: «Chi n'ha poco in cul fotta dì e notte, ma chi l'ha, com'i'ho spietato e fiero, sbizzarriscasi sempre nelle potte» (Pietro Aretino, Sonetti lussuriosi, n° 3). Le più comuni e diffuse posizioni del coito sono sei: 1. posizione con l'uomo sopra (posizione del missionario); 2. posizione con la donna sopra; 3. posizione seduta; 4. posizione in piedi; 5. posizione laterale; 6. posizione posteriore (more ferarum). Impropriamente, il termine penetrazione può essere usato anche per descrivere il sesso orale, o la masturbazione intesa come introduzione di dita o delle mani (fisting) nella vagina o nell'ano. Quando si parla di penetrazione sessuale ci si riferisce, infine, anche al sesso praticato con oggetti, ad esempio, tramite plug, dildo o vibratori, e quindi, in genere, all'inserimento di qualsivoglia oggetto o parte del corpo, all'interno di uno qualsiasi degli orifizi del corpo maschile o femminile, al fine di ottenere sensazioni di piacere e di eccitazione sessuale. In queste attività, generalmente, per ridurre il rischio di gravidanze indesiderate o malattie sessualmente trasmissibili, viene usato il preservativo; un lubrificante intimo in alcuni casi risulta indispensabile e costituisce comunque un valido aiuto al confort della pratica. Per giocattolo sessuale si intende invece generalmente un oggetto di piccole o medie dimensioni, realizzato in vari materiali, da utilizzare durante le pratiche sessuali sia di coppia che di gruppo, o anche singolarmente, per incrementarne il tasso erotico. Esistono categorie di oggetti, indirizzati alle varie tipologie di pubblico, tipo sadomaso, bondage, autoerotismo ed altre. Tra i più usati si trovano i vibratori, i dildo e le bambole gonfiabili, nonché le palline Ben Wa ovvero palline cinesi, frustini, corde, manette, gli stimolatori clitoridei, l'anello vibrante, il cockring, e tanti altri ancora, compresi simulacri di alcune parti del corpo umano, come mano, lingua, vagina, ano, realizzati solitamente con materiali plastici, simili alla vista e al tatto alla carnagione umana, alcuni di questi presentano meccanismi interni alimentati a batteria, atti a simulare il movimento della parte anatomica. Anche oggetti domestici, nonché alcuni tipi di ortaggi di forma fallica possono essere usati come giocattoli sessuali, per esempio cucchiai, cubetti di ghiaccio, piume, carote zucchine, etc. Anche bevande e alimenti in forma di crema, nonché i liquori ed il cioccolato, possono essere presenti nel gioco. Alcuni attrezzi e strumenti di uso medico sono usati allo scopo, è frequente l'uso del clistere, nonché vari tipi di dilatatori, sia anali che vaginali.